焊接機器人的系統構成

      完整的焊接機器人系統一般有如下幾部分組成：機器人操作機、變位機、控制器、焊接系統（焊接電源、焊槍和焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計算機和相應的安全設備等。

      根據用途，將工業機器人配置不同的焊接系統，將組成不同的焊接機器人系統。

      焊接機器人在通用機械、金屬結構等許多行業中得到普遍運用。焊接機器人是包括電弧焊附屬裝置在內的柔性焊接系統，而性能有特殊的要求。在弧焊作業中，焊槍應跟宗工件的焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運動過程中的速度穩定性和軌跡精度是兩項重要指標。一般情況下，焊接速度約為5～50㎜／s，軌跡精度約為±（0．2～0．5）㎜。由于焊槍的姿態對焊縫質量有一定的影響，因此希望在跟總焊道的同時，焊槍姿態的可調范圍盡量大。

      焊接機器人一些基本性能要求如下所示：

      設定焊接條件（電流、電壓、速度等）；

      擺動功能；

      坡口填充功能；

      焊接異常功能檢測；

      焊接傳感器（起始點檢測、焊道跟宗）的接口功能。

      用機器人代替人進行作業時，必須預先對機器人發出指令，規定機器人應該完成的動作和作業的具體內容，這個指示過程稱之為對機器人的示教（teaching），或者稱之為對機器人的編程（programming）。對機器人的示教內容通常存儲在機器人的控制裝置內，通過存儲內容的再現（playback），機器人就能實現人們所要求的動作和要求人們賦予的作業內容。