SCARA機器人有3個旋轉關節，其軸線相互平行，在平面內進行定向。另一個關節是移動關節，用于完成末端件在垂直于平面的運動。手腕參考點的位置是由兩旋轉關節的角位移φ1和φ2，及移動關節的位移z決定的，即p=f(φ1,φ2,z)，這類機器人的結構輕便、響應快，SCARA機器人運動速度可達10m/s，比一般關節式機器人快數倍。它適用于平面，垂直方向進行裝配的作業。